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　　机械手的运动冗余度是指机械手的自由度大于其末端要求的自由度。工厂自动化冗余度运动机械手的性能优于非冗余度运动机械手。例如，当外部环境有障碍物时，非冗余度的机械手受到很大的限制，而具有运动冗余度的机械手可以很好地完成任务。由于奇异性的存在，非冗余度机械手的工作空间受到限制。

　　具有冗余自由度的机械手可以优化运动控制中的各项性能指标，如:限制关节角度、降低关节角速度、角加速度、ag真人杀猪关节扭矩、ag真人杀猪。能量等。因此，具有运动冗余度的机械手得到了广泛的应用，其中避障是一个非常重要的应用。